ArduPilot MCP Server Sandbox

ArduPilot ドローンをLLMと連携して自然言語で操作するMCPサーバーです。
Claude DesktopやCline などMCPホストから利用可能です。

https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

動作環境（SITLテスト可能）

• ArduPilot (SITL or 実機)
• MAVLink 通信が tcp:127.0.0.1:5762 で受け付け可能であること
• Python 3.10+

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Mission Planner のシミュレータを使う場合

ArduPilotドローンのシミュレーションを簡単に試すには、Mission Planner の内蔵シミュレータを使うのが便利です。

1. Mission Planner をインストール
2. 起動後、上部メニューの シミュレーション ボタンをクリック
3. 次の画面で Multirotor（マルチローター） を選択
4. ダイアログの Stable ボタンをクリック
5. ArduPilotシミュレータが起動し、tcp:127.0.0.1:5762 で待ち受けを開始します

セットアップ手順

1. Python 環境の準備

   • Python 3.10+ 推奨
   • Windows / macOS / Linux 対応

2. 利用可能なツールのインストール

   pip install -r requirements.txt
   

3. MCPサーバーの起動確認（手動実行）

   python ardupilot_mcp_server.py
   

   「MCPサーバーを起動します...」と出れば準備完了です。

Cline との連携手順

1. OpenRouter にサインアップし、APIキーを取得
2. VS Code に Cline 拡張機能 をインストール
3. VS Code の settings.json に以下を追加：

   {
   "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
   "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
   "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
   "cline.mcpServers": {
       "ardupilot-controller": {
       "command": "python",
       "args": [
           "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
       ],
       "env": {
           "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
       }
       }
   }
   }
   

   ※ python のパスや PYTHONPATH は環境に応じて調整してください。

Claude Desktop からの使用方法（GUI連携）

1. Claude Desktop をインストール

2. 設定ファイル claude_desktop_config.json を開く

   Windows の場合： C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json

3. 以下を追記：

   {
       "mcpServers": {
           "ardupilot-controller": {
           "command": "python",
           "args": [
               "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
           ],
           "alwaysAllow": [
               "arm",
               "disarm",
               "takeoff",
               "change_mode"
           ]
           }
       }
   }
   

   ※ パスは環境に応じて調整してください。

4. Claude Desktop を再起動

利用できるMCPツール一覧

コマンド	説明
arm()	機体をアームします
disarm()	機体をディスアームします
takeoff(altitude=10.0)	指定高度まで離陸します
change_mode(mode="GUIDED")	モードを変更します
get_position()	現在位置を取得します
clear_mission()	機体上のミッションを消去します
download_mission()	機体上のミッションを取得します
upload_star_mission(altitude=15.0, outer_radius=50.0, inner_radius=20.0, points=5)	現在位置を中心に星形ミッションを作成してアップロードします
start_mission()	AUTOモードに変更してミッション開始状態にします

プロンプト例（チャットでの操作）

Cline、または Claude Desktop に話しかけて、ArduPilot を自然言語で操作できます：

• 「ArduPilotをアームして」
• 「10メートルまで離陸して」
• 「モードをGUIDEDに変更して」
• 「高度15m、半径50mの星形ミッションを作って機体にアップロードして」
• 「ArduPilotをディスアームして」

※ MCP サーバーに登録されているツールに応じて、自然文が自動で変換されます。