Global-MCP-Server

Trae 全局 MCP server（global-diff-ops）：VLA-Diff 项目运维工具（一期只读 + 二期写操作）。 本目录是独立部署副本（源头位于 VLA_Diff 仓库的 VLA-Diff-MCP/），在 Trae 全局 MCP 配置中注册。

运行形态

本部署以 VLADIFF_MCP_PROFILE=ops 运行（见全局 mcp.json 的 env）： 暴露 11 个运维工具，不含 publish_prompt。该敏感写操作（伪造大模型指令） 仅由 VLA_Diff 工作区的 MCP 实例（vla-diff-prompt，profile=prompt）提供， 避免全局误用。工具裁剪逻辑见 server.py 中 _tool 装饰器。

功能

通过 MCP 协议向 Agent 提供稳定工具，替代每次临场拼 bash 命令：

一期：只读工具

工具	说明	运行位置
ros_topic_status	查询 ROS 话题频率 + 最新消息	容器 ros_noetic_uss_nav
ros_topic_echo	读取 ROS 话题最近 n 条消息	容器
process_status	查询关键服务进程状态	宿主机
tmux_status	列出 tmux 会话	宿主机
tmux_capture	抓取 tmux 会话 pane 输出	宿主机
read_log	读取 agent_run / scene_graph 日志	容器

二期：写操作工具

工具	说明	安全机制
publish_prompt	向 /agent_prompt 发布伪造指令 本部署不暴露（仅 VLA_Diff 工作区实例提供）	—
tmux_send	向 tmux 会话发送命令（不存在时自动创建，不 kill-session）	无（按复用规则操作）
restart_service	重启 ego_planner 等（先杀后启，后台运行）	confirm=True 显式确认
exec_cmd	容器内任意 shell 命令兜底	无白名单，谨慎使用

SSH 远程执行工具

工具	说明	安全机制
ssh_exec	在远程主机执行 shell 命令；host 支持 ~/.ssh/config 别名（如 moon）或 user@ip（如 diff@10.176.224.12）	密码仅经环境变量传递（sshpass -e），不进 ps/日志
ssh_hosts	列出 ~/.ssh/config 中全部主机别名及连接信息	只读

认证策略：默认走 ~/.ssh 密钥（BatchMode，失败即报错不挂起）； 传 password 参数时走密码认证。同一主机 10 分钟内复用 TCP 连接 （ControlMaster），连续执行多条命令免重复认证。

环境准备

# 创建虚拟环境并按 uv.lock 安装依赖（标准 .venv，已被 .gitignore 忽略）
uv sync

运行

.venv/bin/python server.py

默认 stdio 传输，由 MCP 客户端（Trae 全局配置 ~/.config/Trae CN/User/mcp.json）以子进程方式拉起。

前置条件

• Docker 容器 ros_noetic_uss_nav 已创建（ROS 相关工具依赖）
• 未启动时，ROS 类工具会返回明确错误，tmux / 进程类工具不受影响

扩展方向

• 更多可重启服务：elastic-tracker、tracking_service 等（按需加入 KNOWN_RESTART）
• 服务配置化：将启动命令迁移到 YAML，避免写死在代码里