Ros_mcp_server

Ros_mcp_server

ROS MCP 服务器旨在通过提供一组允许精确控制线性和角速度的函数，来促进机器人运动的控制。

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概述

ROS MCP 服务器旨在通过提供一组允许精确控制线性和角速度的函数，来促进机器人运动的控制。这使机器人能够执行复杂的动作并有效地在各种环境中导航。

安装

uv 安装

  • 要安装 uv，您可以使用以下命令：
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv
  • 创建虚拟环境并激活它
uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置

将 MCP 设置设置为 mcp.json。

"ros_mcp_server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros_mcp_server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

MCP 函数

pub_twist

  • 目的: 通过设置线性和角速度，向机器人发送运动命令。
  • 参数:
    • linear: 线性速度 (float)
    • angular: 角速度 (float)

pub_twist_seq

  • 目的: 向机器人发送一系列运动命令，从而实现多步运动控制。
  • 参数:
    • linear: 线性速度列表 (number[])
    • angular: 角速度列表 (number[])
    • duration: 每个步骤的持续时间列表 (number[])

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